Набор инструментов для программирования мобильных роботов - Mobile Robot Programming Toolkit

Набор инструментов для программирования мобильных роботов (MRPT)
Логотип MRPT
Логотип MRPT
Разработчики)Хосе Луис Бланко Кларако, участники
Стабильный выпуск
MRPT 2.1.3 / 21 октября 2020 г.
Написано вC ++
Операционная системаLinux, Windows, MacOS
ПлатформаКроссплатформенность
ТипНабор робототехники
ЛицензияНовая лицензия BSD
Интернет сайтwww.mrpt.org

В Набор инструментов для программирования мобильных роботов (MRPT) кроссплатформенный и открытый исходный код C ++ библиотека, призванная помочь исследователям робототехники разрабатывать и реализовывать алгоритмы, связанные с Одновременная локализация и отображение (SLAM), компьютерное зрение и планирование движения (обход препятствий). Различные исследовательские группы использовали MRPT для реализации проектов, опубликованных в некоторых крупных журналах и конференциях по робототехнике.[1][2][3][4][5]

MRPT - это Открытый исходный код и распространяется под Новая лицензия BSD. Версии до 1.0.0 были выпущены под GPL.

Некоторые функции включены в проект как пользовательские приложения:

После выбора отдельных библиотек, предоставленных MRPT,[6] пользователи могут разрабатывать новые приложения.

MRPT участвовал в Google Summer of Code в 2016–2018 гг.[7][8]

Представление метрических карт

Через полиморфизм при разработке классов метрической карты наблюдения (например, лазерное сканирование) могут быть вставлены в сетка-карта или карта точек, или оба одновременно, прозрачно для пользователя.

Реализованы следующие представления метрических карт:

  • Карты занятости.
  • Точечные карты.
  • Карты ориентиров: дискретные элементы - это трехмерные точки, определяемые по дальности и азимуту. Например, визуальные ориентиры.
  • Карты маяков: элементы также являются трехмерными точками, но воспринимаются с помощью устройств только для определения дальности.
  • Цветные точечные карты.
  • Карты концентрации газа.
  • «Мульти-карта», коллекция любых других карт, работающая как единая карта.

Смотрите также

Рекомендации

  1. ^ J.L. Blanco; Х. Гонсалес; Дж. И Дж. А. Фернандес-Мадригал (2006). «Последовательная группировка наблюдений для создания топологических топологических карт, улучшающих локализацию роботов». Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA). С. 818–823. CiteSeerX  10.1.1.127.3097. Дои:10.1109 / ROBOT.2006.1641810.
  2. ^ А. Харрис; Дж. М. Конрад (март 2011 г.). «Обзор популярных симуляторов, фреймворков и инструментальных средств робототехники». Труды IEEE Southeastcon. С. 243–249. Дои:10.1109 / SECON.2011.5752942.
  3. ^ Ryde, J .; Ху, Х. (2010). «Трехмерное отображение со списками занятых вокселей с разным разрешением». Автономные роботы. Springer. 28 (2): 169–185. CiteSeerX  10.1.1.153.5916. Дои:10.1007 / s10514-009-9158-3.
  4. ^ Туза, З., Рудан, Дж. И Седеркеньи, Г. (октябрь 2010 г.). «Разработка интегрированной программной среды для навигации и управления мобильным роботом». Международная конференция по внутреннему позиционированию и внутренней навигации. С. 1–6. Дои:10.1109 / IPIN.2010.5647506.CS1 maint: несколько имен: список авторов (связь)
  5. ^ Список научных работ в котором MRPT использовался для получения результатов.
  6. ^ MRPT.ORG (2013-10-08). «Список библиотек MRPT». Получено 2014-04-19.
  7. ^ GSOC (7 августа 2018 г.). «Страница MRPT в GSOC 2016». Получено 2018-08-07.
  8. ^ GSOC (7 августа 2018 г.). «Страница MRPT в GSOC 2017». Получено 2018-08-07.

внешняя ссылка